ابوالحسن علی بن حسین مسعودی (متوفی به سال ۳۴۶ ه.ق) مورخ مشهور و نویسنده كتاب مروج الذهب در شرح اوضاع موسیقی زمان ساسانیان، هنگام نام بردن از سازهای متداول موسیقی آن زمان، واژه سنتور را با املای سنطور ذكر می كند. در دیگر متون تاریخی از جمله اشعار منوچهری شاعر قرن پنجم، نامی از سنتور به میان آمده است. گر چه عبدالقادر مراغه ای در نوشته هایش سازی شبیه سنتور به نام یاطوفان معرفی می کند. ولی سازی که به شکل امروزی می شناسیم تا پیش از دوره قاجاریه، نشانی از آن در دست نیست. اما سازی مشابه آن در گذشته های دور با نام قانون در فلات ایران رواج داشته که فارابی در کتاب موسیقی الکبیر، نمونه ای از تصویر آن را آورده است. در نقاشی های عمارت چهلستون اصفهان، نوازنده قانون هم دیده می شود.

سنتور سازی است که با دو مضراب چوبی نواخته می شود و شباهت اش به ساز قانون تنها در شکل ظاهری اش می تواند جستجو شود. این ساز تا اواسط حکومت صفویه دست کم در موسیقی رسمی و شهری آن روزگار وجود نداشت. اما در مینیاتورهای بعدی نشانی از سنتور دیده می شود.

سنتور که غالب مورخین خاستگاه اصلی آن را ایران می دانند، هم اینک با اندک تفاوتی در شکل ظاهری و با نام های مختلف در شرق و غرب جهان رواج دارد. این ساز در کشور چین با نام یان کینyangqin ، در اروپای شرقی دالسی مر dulcimer و در کشورهایی نظیر انگلستان، آلمان، اتریش، هندوستان، کامبوج و آمریکا با نام های گوناگون رواج دارد. علاوه بر این درعراق، تركیه، سوریه، مصر، پاكستان، هند، تاجیكستان، ارمنستان، گرجستان، ویتنام، كره، اوكراین و دیگر كشورهای آسیای میانه و یونان نیز نواخته می شود.

سنتور سازی است ذوزنقه ای شکل که بلندترین ضلع در سنتورهای معمولی (ضلع نزدیک به نوازنده)، ۹۰ سانتی متر، کوچکترین ضلع (ضلع دور از نوازنده)، ۳۵ سانتی متر، اضلاع کناری اش که به صورت مورب هستند، 38 سانتی متر و ارتفاع آن نیز 6 تا 10 سانتی متر است.

سنتور معمولاً از چوب درخت گردو، سرو، شمشاد، توت، شاه توت، توت سیاه، آزاد و فوفل ساخته می شود که بهترین چوب برای صدا دهی مطلوب و مورد پسند حرفه ای ها، چوب گردو، فوفل و آزاد است. روی سطح سنتور دو حفره به شکل گل وجود دارد که علاوه بر زیبایی ظاهری، در کیفیت صدای سنتور نقش زیادی دارند.

سنتور 72 رشته سیم دارد که از دو جنس اند. سیم های زرد (بم) از جنس برنج و سیم های سفید (زیر) از جنس فولاد هستند. تا اوایل قرن بیستم میلادی که سیم های فلزی رواج نداشت، سنتور نوازان از ابریشم تابیده، به عنوان سیم استفاده می کردند. سیم های سنتور به صورت چهارتایی بسته می شوند و هر چهار سیم یک صدا تولید می کنند و چنانچه یک یا چند سیم با هم کوک نباشند، صدای آزار دهنده ای از ساز شنیده می شود.

سیم ها روی پایه های کوچک چوبی که به آنها «خرک» گفته می شود، قرار می گیرند. در سنتورهای معمولی، دو ردیف خرک ۹ تایی (جمعا ۱۸خرک) وجود دارد که به «سنتورهای ۹ خرک» معروف اند. سنتورهای ۱۱ و ۱۲خرک نیز وجود دارند که البته زیاد معمول نیستند. خرک های سمت راست به کناره راست ساز نزدیکترند و خرکهای سمت چپ، کمی بیشتر با کناره چپ فاصله دارند. فاصله بین هر خرک ردیف چپ تا کناره چپ ساز را «پشت خرک» می گویند.

کوک کردن سنتور، با چرخاندن "گوشی ها" بوسیله آچار مخصوص انجام می شود. کوک کردن سنتور همانند پیانو بسیار وقت گیر است.

سنتور با دو چوب نازک به نام مضراب نواخته می شود. مضراب های سنتور در گذشته وزن بیشتری داشتند و بدون نمد استفاده می شدند. ولی در چند دهه اخیر، مضراب های سبک تر و ظریف تری ساخته شده اند که بر نوک آن ها، دو قطعه نمد کوچک می چسبانند. این کار باعث می شود کمی از طنین صدای ساز کم شود. ضمن این که سبکی مضراب ها، امکان اجرای قطعات پر سرعت را فراهم می کند. مضراب های قدیمی به خاطر ساختمان متفاوت شان، تحرک مضراب های جدید را ندارند ولی در عوض به خاطر وزن بیشتری که دارند، امکان اجرای برخی تزئینات موسیقی ایرانی را بهتر فراهم می کنند. بی نمد بودن این نوع مضراب ها به نوازنده اجازه می دهد با اشاره کوچکی به سیم های سنتور، یک جمله موسیقایی را به نحو مطلوبی تزئین کند. همچنین سنگین بودن مضراب باعث می شود تا نوازنده بتواند تک مضراب های پر قدرتی را اجرا کند که در مضراب های جدید عملاً ممکن نیست. در حال حاضر هر دو شیوه سنتور نوازی با مضراب لخت و نمد دار طرفداران خود را دارد.

سنتور 9 خرک رایج ترین نوع سنتور است که سنتور سل کوک نامیده می شود و نت های ردیف موسیقی دستگاهی ایران براساس آن نوشته شده است. نوع دیگری از سنتور 9 خرک با اندازه ای کوچکتر وجود دارد که صدای زیرتری دارد و به سنتور لا کوک معروف است. گستره صدای سنتور در حدود سه اکتاو است.

برخی نوازندگان امروزی، بم ترین سیم ساز را دو پرده پایین تر کوک می کنند که البته این کار با عث افزایش گستره صدادهی سنتور نمی شود. زیرا تعداد خرک های ساز تغییری نکرده و نوازنده با این کار عملاً فقط یک نت را بر نت دیگر ترجیح داده است.

سنتور در مقایسه با سایر سازهای ایرانی محدودیت های زیادی دارد. یعنی این که همه دستگاه ها و آوازهای موسیقی ایرانی را با یک کوک نمی توان نواخت و لازم است برای اجرای یک یا چند دستگاه، کوک ساز تغییر کند. گاهی نوازنده مجبور می شود خرک ها را جلو و عقب ببرد تا کوک ساز تغییر کند و این خود باعث عدم توازن بین سیم های سفید و پشت خرک می شود. این کار معمولاً زمانی انجام می شود که فرصتی برای کوک کردن نیست و نوازنده می خواهد، تغییر دستگاه بدهد. به طور کلی کوک کردن سنتور یکی از سخت ترین کارهای نوازنده آن است. چنان که می گویند معادل نصف عمر تمرین سنتور نوازان به کوک کردن ساز می گذرد. چون ضربه های مداوم مضراب روی سیم ها و تاثیر گذاری رطوبت و حرارت روی چوب و سیم ها، کوک ساز را به هم می زند و 72 سیم باید مرتب بررسی شوند که آیا کوک هستند یا نه. از این رو سنتور سازی است که در عین زیبایی، بسیاری از عوارض طبیعی می تواند روی صدا و کوک آن تاثیر بگذارد و حتی نوازنده های باتجربه را برای یک کوک دلخواه ناکام بگذارد. در این خصوص نقل شده است که حبیب سماعی نوازنده سرشناس سنتور روزی در مجلسی گفته: "کوک سنتور مرا پیر کرده است".

در ایران نخستین نمونه صوتی از ساز سنتور متعلق به محمدصادق خان نوازنده دوره قاجار است. پس از وی صدای ساز نوازندگانی چون حسن خان، علی اکبر شاهی و حبیب سماعی به ضبط رسید.

از دیگر نوازندگان سنتور می توان به نام ابوالحسن صبا اشاره کرد که سرشاخه جریان نوگرایی در این ساز محسوب می شود. متأسفانه از وی هیچ نمونه صوتی در دست نیست. ولی سبک و سیاق نوازندگی او را تا حدی می توان در کار شاگردان و پیروانش جست و جو کرد. حسین ملک، فرامرز پایور، داریوش ثقفی و رضا شفیعیان دنباله رو سبک صبا هستند. همچنین می توان از سعید ثابت شاگرد فرامرز پایور نام برد.

برخی نوازندگان سنتور مانند منصور صارمی، رضا ورزنده و مجید نجاهی نیز سبکی شخصی در پیش گرفتند و صداهای متفاوتی از این ساز استخراج کردند که پیش از ایشان شنیده نشده بود.

سنتور در دروه جدید با تجربه های متفاوت نوازندگی همراه شد که یک پای آن ها در سنت بود و پای دیگر در نوآوری های متناسب با آن. از سردمداران این جریان می توان به نام های پرویز مشكاتیان و پشنگ کامکار اشاره کرد.

از سویی دیگر جریان اصالت گرا با محوریت مجید كیانی شکل گرفت که سعی دارد شیوه سنتور نوازی قدما از جمله حبیب سماعی را احیا کند. در شیوه قدیمی سنتور نوازی، نوازنده بر روی زمین می نشیند و سنتور نیز با ارتفاع کمی از سطح زمین روبروی نوازنده قرار دارد ولی در شیوه جدید، نوازنده هم خود روی صندلی می نشیند و هم سنتورش را روی میزی قرار می دهد تا بتواند بر آن مسلط باشد. علاوه بر این نوازندگی به شیوه قدما همواره با مضراب های بدون نمد انجام می گیرد.

سنتور در بین خانم ها بیشتر از سایر سازهای ایرانی طرفدار دارد. به همین دلیل نوازندگان مطرحی از بانوان نیز در حال حاضر به فعالیت مشغول اند که از میان شاخص ترین ایشان می توان از ارفع اطرایی، آذر هاشمی و سوسن اصلانی نام برد.

سنتور همانند سایر سازهای جهان، ویژگی های منحصر به فردی در نوازندگی دارد. همچنین برخی قابلیت های مشترک با سایر سازهای ایرانی را هم دارد. از تکنیک های قابل اجرا بر روی این ساز می توان به مضراب ریز، تک ریز، دراب، چنگانه (آرپژ)، تریل، زیر و بم نوازی همزمان و پاساژهای تند اشاره کرد. در سال های اخیر تعداد نوازندگان چیره دست سنتور افزایش چشمگیری یافته است. برای نمونه می توان به نام های هنرمندانی چون رضا شفیعیان، محمد جلیل عندلیبی، مسعود شناسا، علی تحریری، جواد بطحایی، جاوید افسری راد، حسین پرنیا، محمد جواد ضرابیان، بهناز ذاکری، بهنام مناهجی، پژمان آذرمینا، مسیح افقه، سیامک آقایی، علیرضا جواهری، مهدی ستایشگر، پژمان طاهری، ساسان رسولی، محمد آذری، مجید اخشابی، پویا سرایی، سامان ضرابی، امیر عباس ستایشگر، رضا مهدوی، آریا محافظ، روزبه رحیمی، بشیر فرامرزی، نسترن هاشمی، علی بهرامی فرد، مازیار جلالی، مجید خسروی، بابک ربوخه، محسن عباس آبادی، محمد جواد بشارتی، امید مصطفی پور، بهمن بهمرام، رامین صفایی، وحید موسوی، احمد رضاخواه و ... اشاره کرد.

ساز سنتور بدون تغییر کوک برای اجرای همه دستگاه های موسیقی ایرانی ضعف هایی دارد. به همین دلیل در سال 1340 خورشیدی (1961 میلادی) به پیشنهاد حسین دهلوی –آهنگساز- دو نوع سنتور یکی کروماتیک با افزایش 7 خرک به 9 خرک موجود و دیگری سنتور باس با صدای بم ساخته شد. سنتور کروماتیک از نظر اندازه کمی بزرگ تر از سنتور معمولی است و از آن جا که 16 خرک دارد، کمی شلوغ تر از سنتور معمولی به نظر می رسد. ضمن این که سیم های این نوع سنتور به صورت سه تایی بسته می شوند و امتیازش آن است که نوازنده بدون تغییر کوک می تواند همه دستگاه های موسیقی ایرانی را بنوازد. در مقابل دو اشکال هم دارد. اول این که به علت افزایش تعداد خرک ها، نوازندگی آن دشوارتر از سنتور معمولی است و دیگر این که طنین سیم هایی که در یک دستگاه مورد نیاز نیستد، در همه لحظات شنیده می شود و این برای صدادهی خوب ساز، مفید نیست.

به همین دلیل سنتور کروماتیک غالباً در کار ارکستری و گروه نوازی استفاده می شود تا هارمونیک های مزاحم آن کمتر شنیده شود. در مجموع سنتور کروماتیک تا کنون ابتکار چندان موفقی در موسیقی ایرانی نبوده است. اما نوع دیگری با نام سنتور باس که در واقع همان سنتور معمولی با صدایی بم تر است، با استقبال بیشتری روبرو شد. گر چه استفاده از آن هم در موسیقی امروز خیلی پر رنگ نیست ولی کاربری آن مانند سنتور کروماتیک دشوار نیست و گاهی در گروه نوازی های ایرانی و همچنین آثار ارکسترال استفاده می شود.

در کنار الگوهای سنتور نوازی با شیوه سنتی و شیوه های جدید برآمده از سنت موسیقی ایرانی، جریان دیگری از سنتور نوازی با تأثیرپذیری از موسیقی اروپایی توسط میلاد کیایی و اردوان کامکار شکل گرفت. در این شیوه، گام های مینور غربی مبنای کار قرار می گیرد و مجموعه صداهایی که از ساز استخراج می شود، هم رنگ و بوی شرقی و ایرانی دارند و هم حال و هوای موسیقی غربی.

نوشتن قطعه برای سنتور و ارکستر نیمه غربی- نیمه ایرانی و یا تمام غربی، از دیگر تجربه های نوین سنتور است. این الگو معمولاً شباهتی به کنسرتوهای غربی دارد ولی دقیقاً مثل آن نیست و بیشتر هم تک قسمتی و کوتاه ساخته می شود. در حالی که فرم کنسرتو معمولاً سه قسمتی است. از شاخص ترین نمونه های سنتور و ارکستر می توان به تجربه مشترک پرویز مشکاتیان و کامبیز روشن روان اشاره کرد. ملودی ساخت مشکاتیان با تنظیم ویژه روشن روان در سال های اخیر به یک الگوی موفق و پر مخاطب تبدیل شده است.

دو نوازی و چند نوازی سنتور یکی دیگر از جریان های قرن اخیر موسیقی ایرانی است. نخستین بار در سال 1333 خورشیدی آهنگسازی به نام حسین دهلوی برای این ساز، یک دونوازی نوشت و در سال های اخیر نیز برخی نوازندگان جوان به نسخه هایی از سه، چهار و پنج نوازی سنتور روی آورده اند. تشکیل گروه سنتور نوازان به سرپرستی سیامک آقایی نمونه ای از این رویکرد است.

در تجربه جدید گروه نوازی سنتور، سازهای هم خانواده این ساز با نام سنتور آلتو و سنتور باس هم شرکت دارند. در نتیجه صدای متفاوتی از مجموعه این گونه نواختن پدید می آید که تا پیش از این شنیده نشده است. از جمله می توان به تقلید صدای سازهای مضرابی دسته دار نظیر دوتار، سه تار، تار و گیتار اشاره کرد.